電源の取り扱い

大きなモーターを駆動すると電源がネックになる。 大電流を流すことを考えると、鉛蓄電池やLiPo, LiFePO4などが便利。特に軽さで言えば、LiPoやLiFePO4にメリットがある。最近はリチウムイオンバッテリーのラインナップも豊富だけど、妙なバッテリーを使うと、膨張したり破裂、爆発といったリスクが大きくなる。 安全性を最重視し、容量と重さを考えてバッテリーを選ぶ必要がある。 また、設計上のネックもある。 バッテリーを取り外すことを前提とするのか、重量があるのでどのようにレイアウトするのか、普段は外部電源で、必要な時にバッテリーに切り替わる、など、作りたい物に合わせて考える必要がある。

筑波会議２０２３でお話ししてきました．

筑波会議という国際会議で，筑波大学の北原先生にご招待いただき，お話しをしてきました． 自動運転車両内インタラクションについて，ゲーミフケーションから，これからの自律移動体と人のインタラクションに関して短い時間でしたがぎゅっと話してきました． 久しぶりに英語で講演しましたが，いざ話し始めると，用意していた原稿から外れて余談を入れてしまったり，なんだかんだ時間が短くて最後は大急ぎでまとめました． 学生時代から輝いていた奈良先端大の神原先生や北原先生とご一緒できてとてもありがたい時間でした． 自動運転，自律移動体と人というテーマは可能性の割にまだまだ人口が少ない気がしますが，他に講演された方々も同じ志というかテーマ感の人たちで，このような集まりはとても貴重でしたし，今後も同じ分野の研究者を集めた議論などができていくといいなと思いました． そういう研究会を企画しても良いかもしれないですね！

電源をどうするか？

移動体作りで難しいのは電源． なにも全個体電池だとか，EVの良し悪し，とかと言う話ではなく，小型の移動体を作る時に電源をどうするかと言う話．（製品として作るレベルの話ではないです．） 学生時代に寮のベランダでラジコンエンジン回してた身としては内燃機関も捨てがたいものはありますが，屋内外で移動する小型の移動体を作る場合は排気の問題もあるので，とりあえず電力． ！注意！　バッテリーは扱いを間違えると，例え小型のバッテリーでも爆発，発火，火傷等，重大な事故や怪我に繋がります．使用時だけでなく保管なども十分注意が必要です．子供の頃，乾電池と小銭をポケットに入れて火傷しかけたこともあります．．．

VESCを使ってモータを回す２！（遊星ギヤを使う）

夏休みですね！夏休みといえば夏の自由研究！ 今思うと「自由研究」って何て素晴らしい響きなんでしょうか． 自由研究＝工作と思っていた私としては，夏休みは部屋を散らかし放題にしていい時期．中３の夏は，野球部で県大会まで進んだ後は，真鍮棒をダイスでネジにしたり，アルミ板にタップしたりとリビングでするとは思えない工作をしてました（自室は常にぐっちゃぐちゃ）． 親になってみると，私の両親（＋姉）はなんて寛大だったのか，と思います． さて前回は，VESCを使ってブラシレスモータを回すことについて書きました． Dutyモードを使うと700RPM以下でも回せますが，制御は結構大変． そこで，今回は，減速機を使って制御します．

VESCを使って大きなモータを回す

ラジコンサイズで自動運転の実験をするのは楽しいですが，可搬重量に限界があります． 自動運転技術をつかったサービスを検討する上で，色々試してみたい時にPC載せたり，ポータブルバッテリーせたり，ということがしたくなりますが，ラジコンサイズではなかなかしんどい． Low RPM with VESC

ROS2 + Nav2でRealsense使ったとき

症状 Nav2でLocalcostmapだけなぜか更新が止まる（最初から出ないわけではなく，１回から数回更新されるものの止まる）． Local Costmap not update

研究室HPを絶賛準備中

https://ishiguro-lab.org/ これまでも大研究室の中の一部分の面倒は見てきたけど，自分自身の研究室を持ったということで，研究室HPを作成中． 新しい研究室のため，ネタの蓄積がないけど，これからどんどん蓄積していってくれるであろう学生さんたちが維持しやすいようにテンプレの整備を重点的に． いろいろやることがありますね．

東京大学大学院情報学環に准教授として着任しました

2022年10月より，東京大学大学院情報学環に准教授として着任しました．（先ほど辞令交付されました） 博士取得後，米国Walt Disneyでポスドク，名古屋大学で特任講師→特任准教授としてプロ研究者生活を送ってきましたが，9月末で8年勤めた名大を退職し，単身東京生活です．小中と名古屋市で，高専で豊田に引っ越し，スウェーデンに１年留学し，大学で引っ越し，大学院で引っ越し，アメリカに引っ越し，と考えると一つのところに8年は長いですね． 40前に特任が取れたのは精神衛生上良いです．ただ特任職がすべて悪いとも思いません． （大学関係者以外向けに説明すると，「特任」というのは，基本的に大学本体の予算ではなく，大学で行っている国のプロジェクトなど外部の予算で雇用される任期付きの大学教員のことです．） 特任は，上司が理解のある人だと良い制度だと思います．エフォート100の専任の特任だと制約の方が大きいと思いますが，自由なエフォートを残せると，色々と楽な面もありました． 良いところ 悪いところ ここで挙げた悪いところは，上司である先生の理解があるとあまり大きな問題になりません．実際上司的ポジションだった名古屋大学の武田一哉教授や河口信夫教授が，大変理解のある方々で色々と配慮してくださり，大きなプロジェクトがなくなった（さらに上の存在が納得のいかない理由で切ってきた）時も，そのまま仕事を続けさせてもらえたり，好きなことをやらせてもらえました．おかげで色々関わらせてもらった結果，異動の手続きをかなりの数でする必要があったのは大変でしたが． そう思うと私はこれまでの人生，周りの人にとても恵まれていたと思います．URAの方々や，大学事務や知財の方々，法人の関係者の方々，実験に協力してくださった方々，特に「先生」として関わってくださった人たちに恵まれてきたと思います．幼稚園から小学校，中学校，高専，大学，企業，仕事としての大学と個性的で面白い先生方ばかりでした． ＃あまり，「マジ感謝」的なノリは好きではないのですが，事実感謝しています． 今後は特任ではないため，研究だけでなく教育も一層重要な仕事です．私もこれまでの人生で関わってくださった先生方に少しでも近づけるように，新しい環境でも頑張っていきますので，よろしくお願いします． ＃名大との関わりもなくなるわけでは無いので，結局いろんなとこに出没します．

一般社団法人未来マトリクスの代表理事になりました．

昨年度よりこれまで代表理事であったanno lab の藤岡さんから代表理事の職を引継ぎました． それまでは顧問として活動の支援をしてきましたが，今後は代表理事として頑張ります！ 以下未来マトリクス HPより 学生は、若いだけで未熟な社会人予備軍ではありません。 自らが価値を見出したものに対して「情熱を傾ける」ことができる存在です。彼らのもつ熱意とアイデアは、今まで関わることがなかった企業や機関との繋がりはもちろん、思いも寄らない新しい事業や製品のきっかけをもたらしてくれます。未来マトリクスでは、未来の視点を持つ学生と、モノづくりのメッカである中部地区の企業が持つ高い技術力をつなぐ、プラットフォームとして様々な試みを行なっています。 ワークショップ等の短期的なイベントではアイデアがたくさん生まれますが、せっかくのアイデアが具現化することなく終わってしまうことも少なくありません。未来マトリクスでは、アイデアと技術をつなげ、実現化する支援をしています。解決すべき問題の神髄を見極め、出来るだけ多くの解決アイディアを考慮し、全く新しいチャンスを見つける事が出来る「デザイン思考」を取り入れています。そして、ただ考えるだけではなく、実際に「プロトタイプを開発」し、行動しながら考え、より良い結果を追い求めるため「実証実験・調査」を繰り返しています。 モノを使う人々の生活や行動に着目し、そこに、企業の誇る技術力が加わって、はじめてモノが生まれます。 そのために、手法について、未来マトリクスも試行錯誤してきました。学生の発想力を「アイデアをアイデアで終わらせない」ために、企業の皆様と一緒に「新しいものづくり」に挑戦し、ものづくりが盛んなこの東海地方のプラットフォームとなれるよう、最適な方法を目指しています。 https://www.miraimatrix.com/